Rayland-SLA主板控制协议。
SLA控制协议
Rayland-SLA主板在使用TTL激光器控制的时候遇到一个问题就是激光器无法精准控制延迟。目前的激光控制是伴随振镜步进进行的。
也就是说每进行一次脉冲步进才能进行一次激光的开关。按照目前TIM5的频率是40khz计算。激光延迟的最小单位是插点时间间距。
所以需要在这个延迟的基础上将将激光的延迟开关周期增加到1us这个单位，也就是说需要将现在的控制精度提高100倍左右，目前的激光延迟是用一个uint16_t的变量存储的，我们需要将这个变量的长度修改为uint32_t。然后在TIM5的中断响应函数里面对额外加入的这些精度进行利用。
T1:开激光延迟
T2:关激光延迟
A33->STM32的配置包
总包长 20bytes
| 编号 | 类型 | 名称 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Byte0 | uint8_t | head | 0x68 |
| Byte1 | uint8_t | seq | 自增序列号 |
| Byte2 | uint8_t | pktType | 包类型 |
| Byte3 | uint8_t | 开激光电平 | 0:低电压开，1:高电压开 |
| Byte4~Byte5 | uint16_t | onDelay | 开激光延迟（单位us） |
| Byte6~Byte7 | uint16_t | offDelay | 关激光延迟（单位us） |
| Byte8~Byte9 | uint16_t | beforeJump | 快跳延迟（单位us） |
| Byte10～Byte17 | uint8_t | reserve[8] | 备用 |
| Byte18 | uint8_t | tail | 0xFF |
| Byte19 | uint8_t | checksum | 校验和 |
A33->STM32的数据包
总包长 20bytes
| 编号 | 类型 | 名称 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Byte0 | uint8_t | head | 0x68 |
| Byte1 | uint8_t | seq | 自增序列号 |
| Byte2 | uint8_t | pktType | 包类型 |
| Byte3 | uint8_t | ctrl | 控制位 |
| Byte4~Byte7 | uint16_t | posXY[2] | 目标位置 |
| Byte8~Byte11 | uint16_t | stepCnt[2] | 插点数量 |
| Byte12~Byte15 | int16_t | stepXY[2] | 插点空间间距 |
| Byte16 | uint8_t | stepPeriod | 插点时间间距 |
| Byte17 | uint8_t | reserve | 备用 |
| Byte18 | uint8_t | tail | 0xFF |
| Byte19 | uint8_t | checksum | 校验和 |
ctrl内容
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| reserved | reserved | reserved | reserved | reserved | AutoOff | onOff | isReset |