帮团售货柜控制协议。
帮团售货柜控制协议
概述
控制器共包括如下套件
| 部件 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|
| 舵机 | 4 | 均为180度舵机 |
| 光学碰撞开关 | 3 | |
| 磁性碰撞开关 | 3 | |
| USB摄像头 | 1 | UVC摄像头 |
| USB网卡 | 1 | RTL8152 |
| 热敏电阻 | 1 | |
| 继电器板 | 1 | 控制压缩机 |
| 喇叭 | 1 | 通过运放 |
| 麦克风 | 1 | 单mic |
| 7寸屏幕 | 1 | 调试用（一批发货只配一个） |
| LED输出 | 6 |
硬件接线
Dual板接线
| 板上端口 | 售货机功能链接 | 备注 |
|---|---|---|
| X\Y\Z\EO电机端口 | 舵机*4 | 1信号线(EN)2VCC(5V)3GND(GND) |
| I2C口*1 | 接I2C板（分线器） | 1 VCC 2 SCL(stem32 pin47) 3SDA（stem32 pin48） 4 GND |
| 限位开关口*6 | 光电开关3 霍尔开关3 | 1信号线2GND3VCC（5V） |
| OUT口*6 | LED灯 | 1信号线2VCC |
分线器板接线
| 板上端口 | 接线 |
|---|---|
| I2C口*8 | 1 VCC 2 SCL 3 SDA 4 GND |
称板（1、2版本）接线
| 板上端口 | 接线 |
|---|---|
| I2C口*1 | 1 VCC 2 SCL 3 SDA 4 GND |
| 称重传感器接口*8 | 1 VCC 2 TX 3 RX 4GND |
通讯协议
从I2C总线走，所以无需包头包尾和校验位
控制包 A33->STM32
总包长 13
| 编号 | 数据类型 | 项目 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Byte0 | uint8_t | seq | 序列号：0～255 |
| Byte1 | uint8_t | Type | 包类型：0 |
| Byte2～Byte5 | uint8_t | sweeperPos[4] | 舵机值：0～255 对应1～2ms输出 对应0～180角度 |
| Byte6~Byte11 | uint8_t | outVal[6] | out1到out6的输出值：0～255 |
| Byte12 | int16 | ExtTargetTemp | 外置温控器目标温度：-300～300 |
状态包 STM32->A33
| 编号 | 数据类型 | 项目 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Byte0 | uint8_t | seq | 序列号：0～255 |
| Byte1 | uint8_t | Type | 包类型：1 |
| Byte2~Byte9 | uint16_t | ADCValue[4] | 传感器值: 0~4095 |
| Byte10～Byte11 | int16_t | ThermalCouple | 热电偶温度值：-300～300 |
| Byte12～Byte13 | int16_t | ExtCurTemp | 外置温控器当前温度：-300～300 |
| Byte14～Byte17 | uint8_t | sweeperPos[4] | 舵机当前值：0～255 |
| Byte18~Byte21 | uint8_t | outVal[4] | out1到out6的当前值：0～255 |
| Byte22 | uint8_t | hitWall | 碰撞开关状态 |
| Byte23～Byte38 | uint16_t | weightOfLayer1[8] | 第一层的重量 |
| Byte39～Byte54 | uint16_t | weightOfLayer2[8] | 第二层的重量 |
| Byte55～Byte70 | uint16_t | weightOfLayer3[8] | 第三层的重量 |
| Byte71～Byte86 | uint16_t | weightOfLayer4[8] | 第四层的重量 |
| Byte87～Byte102 | uint16_t | weightOfLayer5[8] | 第五层的重量 |
| Byte103~Byte118 | uint16_t | weightOfLayer6[8] | 第六层的重量 |
| Byte119~Byte134 | uint16_t | weightOfLayer7[8] | 第七层的重量 |
| Byte135~Byte150 | uint16_t | weightOfLayer8[8] | 第八层的重量 |
byte 22的bit格式 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | | ——– | ——– | —- | —- | —- | —- | —- | —- | | reserved | reserved | Zmax | Zmin | Ymax | Ymin | XMAX | XMin |
重量包 STM32->A33