与普通的小车不同，杨总的小车主要是使用了usart1和usart2口作为调试口，调试命令从usart1口输入，从usart2输出，并且对电机发生作用。
注意
为了表示usart1口的指令是正确的，从usart2口输出的数据会将关键字符 X Y F替换成A B C。
dual板图片
接线方法
原始总体接线图
| 板上电机端口 | AGV功能链接 | 备注 |
|---|---|---|
| X电机端口 | 左轮驱动 | 1EN(EN)，2FR(MS1)，3PG(MS2)，4BK(ST) |
| Y电机端口 | 右轮驱动 | 1EN(EN)，2FR(MS1)，3PG(MS2)，4BK(ST) |
| Z电机端口 | 无 | |
| E0电机端口 | 左右轮SV | 1GND，2 SV_左，3 SV_右，4GND 直连板接E0DIR和E0EN |
| E1电机端口 | 寻磁 | 1GND，2TX，3RX，4GND。(E1DIR和usart3_RX复用，E1STEP和usart3_tx复用) |
| usart1 | rfid | 1GND，2TX，3RX，4GND |
| usart2 | 超声 | 1GND，2TX，3RX，4GND |
| usb口 | 摄像头 | VLC免驱摄像头 |
| 音频输入 | 单mic | |
| 音频输出 | 运放模块 |
杨总版本接线图
| 板上电机端口 | AGV功能链接 | 备注 |
|---|---|---|
| X电机端口 | 左轮驱动 | |
| Y电机端口 | 右轮驱动 | |
| Z_MIN | 左轮PG | 1 PG, 2 GND, 3 5V |
| Z_MAX | 右轮PG | 1 PG, 2 GND, 3 5V |
| Z电机端口 | 无 | |
| E0电机端口 | 左右轮SV | |
| E1电机端口 | 寻磁 | 1GND，2TX，3RX，4GND。(E1DIR和usart3_RX复用，E1STEP和usart3_tx复用) |
| usart1 | 1GND，2TX，3RX，4GND | |
| usart2 | 1GND，2TX，3RX，4GND | |
| usb口 | 摄像头 | VLC免驱摄像头 |
| 音频输入 | 单mic | |
| 音频输出 | 运放模块 |
命令解析程序
对于串口收到数据的解析用如下程序完成：
if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET){
uint8_t ch = USART_ReceiveData(USART1);
if(!usart1Ready){
if(ch!='X'){
usart1Idx = 0;
return;
}
else
usart1Ready = 1;
}
rx1Data[usart1Idx++] = ch;
if(ch == '\n'){
usart1Ready = 0;
uint8_t strLen = usartIdx;
usart1Idx = 0;
const char keyword[] = {'X','Y','F'};
for(int i =0;i<3;i++){
int j = 0;
while(j<strLen && rx1Data[j]!=keyword[i])
j++;
if(j<strLen){
sscanf((const char*)(rx1Data+j),"%d",&(param[i]));
}
toReplayOverUsart2 = 1;
}
for(int i=0;i<2;i++){
setAxisDir(i,param[i]);
}
}
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);
}
}
从usart2 输出的包的输出程序
uint8_t strBuf[30];
sprintf((char*)strBuf,"A%d B%d C%d\n",param[0],param[1],param[2]);
for(int i = 0;i<strlen((const char*)strBuf);i++){
USART_SendData(EVAL_COM2, (uint8_t) strBuf[i]);
while (USART_GetFlagStatus(EVAL_COM2, USART_FLAG_TC) == RESET){};
}
串口通信参数
波特率：9600 8n1
控制指令格式
底盘车通信格式
| 字段1 | 字段2 | 字段3 | 字段4 | 字段5 | 字段6 | 字段7 | 字段8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| X | 数字1 | 空格 | Y | 数字2 | F | 数字3 | 换行符 |
数字1左轮正负分别代表前进后退 大小代表转N个10分之1圈
数字2右轮正负分别代表前进后退大小代表转N个10分之1圈
数字3代表运行速度 范围为1-30
命令例子
X10 Y10 F20↵
车前进1圈，运行速度为20