本文档介绍了用Rayland-DUAL主板控制鸵鸟机器人的控制协议。
鸵鸟机器人控制协议
Android -> 下位机
1.1 控制指令
cmd_type,pkg_length,seq,cmd_io,s_x,s_y,v_x,v_y
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 0 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 12bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| cmd_io | io口控制指令（8） | uint8 | 0;1 |
|
| s_x | 左轮里程 | int16 | 打点个数 | |
| s_y | 右轮里程 | int16 | 打点个数 | |
| v_x | 左轮速度 | int16 | 正:前进;负:后退 |
|
| v_y | 右轮速度 | int16 | 和v_x一致 |
2.2 摄像头控制指令
cmd_type,pkg_length,seq,angle_hor,angle_ver
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 1 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 7bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| angle_hor | 水平方向转动角度 | int16 | -180~180 |
° |
| angle_ver | 垂直方向转动角度 | int16 | -180~180 |
° |
3.3 腰、升降控制指令
cmd_type,pkg_length,seq,s_w,s_u
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 2 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 7bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| s_w | 转腰里程 | int16 | ||
| s_u | 升降里程 | int16 |
4.4 out口控制指令
cmd_type,pkg_length,seq,outputBit,maskBit
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 3 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 7bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| outputBit | 输出 | int16 | 0:move,1:stop | |
| maskBit | mask | int16 | 1:有效 |
outputbit:右转，左转，二右转，二左转，降，升，后退，后退
5.5 清空脉冲计数指令
cmd_type,pkg_length,seq
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 4 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 3bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 |
下位机 -> Android
1.1 状态回传
cmd_type,pkg_length,seq,lim,pro_change,pulse_count
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 0 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 24bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| lim | 限位开关信息（15） | uint32 | 0;1 |
|
| pro | 优先级控制 | uint8 | ||
| pulse_count | 脉冲计数（4） | uint32 * 4 |
lim:
| | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 正常 | 0000 00000001 11111010 | 506 | ||||
| 后到位 | 0000 00000001 11101010 | 490 | 5-0-15 | 停 | 15-0 | 中 |
| 下降 | 0000 00000001 11111110 | 510 | 3-1-17 | 停 | 17-1 | 中 |
| 上升 | 0000 00000001 11111011 | 507 | 1-1-19 | 停 | 19-1 | 中 |
| 中间点 | 0000 00000001 01111010 | 378 | 8-0-12 | 12-0 | 0 | |
| 正转 | 0000 00000101 11111010 | 1530 | 11-1-9 | 停 | 9-1 | 中 |
| 反转 | 0000 00001011 11111010 | 3066 | 12-1-8 | 停 | 8-1 | 中 |
| 云台上 | 0001 00000001 11111010 | 66042 | 17-1-3 | 3-1 | 中 | |
| 云台下 | 0010 00000001 11111010 | 131578 | 18-1-2 | 2-1 | 中 | |
| 云台左 | 0000 10000001 11111010 | 33274 | 16-1-4 | 4-1 | 中 | |
| 云台右 | 0000 01000001 11111010 | 16890 | 15-1-5 | 5-1 | 中 |
| | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 中间点 | 0000 00000011 01001011 | 0 不正常1 | 843 | 17 | 0 | |
| 正常 | 0000 00000011 01001111 | 847 | ||||
| 后到位 | 0000 00000001 01001011 | 331 停 | 10-0 | 中 | ||
| 下降 | 0000 00000011 11001011 | 停 | 12-1 | 中 | ||
| 上升 | 0000 00000011 01101011 | 停 | 14-1 | 中 | ||
| 正转 | 0000 00000111 01001111 | 1871停 | 9-1 | 中 | ||
| 反转 | 0000 00001011 01011111 | 停 | 8-1 | 中 | ||
| 云台上 | 0010 00000011 01001011 | 131915 | 2-1 | 中 左转 右转 | ||
| 云台下 | 0001 00000011 01001011 | 66379 | 3-1 | 中 | ||
| 云台左 | 0000 01000011 01001011 | 17227 | 5-1 | 中 | ||
| 云台右 | 0000 10000011 01001011 | 33611 | 4-1 | 中 |